jetson orin 64G 编译安装pytorch
jetson orin 64G 编译安装pytorch 历史记录不完善自用
12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182838485868788安装conda python=3.10pip config set global.index-url https://mirrors.ustc.edu.cn/pypi/simple写入.bashrcexport CUDA_VERSION=12.6export PATH=/usr/local/cuda-12/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATHexport CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-12.6export TORCH_CUDA_ARCH_ ...
camera
相机变换
摘录自
《视觉SLAM14讲》
https://blog.csdn.net/qq_41623632/article/details/138285193
https://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html
https://zhuanlan.zhihu.com/p/718895401
投影变换
Z(uv1)=(fx0cx0fycy001)(XYZ)=defKPZ\begin{pmatrix}u \\ v\\ 1 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix}f_x &0&c_x\\0&f_y&c_y\\0&0&1 \end{pmatrix}\begin{pmatrix}X\\Y\\Z\end{pmatrix}\overset{def}{=}\bold{KP}
Z⎝⎛uv1⎠⎞=⎝⎛fx000fy0cxcy1⎠⎞⎝⎛XYZ⎠⎞=defKP
fx=fdXf_x=\frac{f}{dX}fx=dXf
fff单位m，ccc单位像素, ...
realsense l515
Jetson Orin 上给 L515 安装 Librealsense
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.54.2
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_jetson.md
https://blog.csdn.net/muguang629/article/details/142150257
12345cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DBUILD_EXAMPLES=TRU -DBUILD_WITH_CUDA=truesudo make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make installecho 'PYTHON ...
remove snap
摘录自 https://www.zhihu.com/question/580286026/answer/3281762866
列出包
1sudo snap list
卸载所有snap包
1sudo snap remove
禁用snap的所有服务，tab补全一下
1systemctl disable snapd.
卸载snap
1sudo apt purge snapd
firefox 改地址
1sudo vim /etc/apt/preferences.d/firefox-no-snap
123Package: firefox*Pin: release o=Ubuntu*Pin-Priority: -1
添加 ppa 并安装deb形式的firefox
123sudo add-apt-repository ppa:mozillateam/ppasudo apt updatesudo apt install firefox
输入法脚踏板
背景
在进行中文输入的过程中，我们可能需要穿插一些英文单词和字母。特别是在使用Latex输入公式时，一下中文一下英文，需要来回按下 shift 切换输入法，否则会被一些中文符号打断思路。与此同时，普通的输入切换按键，例如shift、ctrl+space等等按键也不在常规字母输入的区域，需要移动手腕降低打字体验。能不能有一个更爽的方式来丝滑地在中英文来回滑动，不打破输入的节奏，甚至有一种飙车的快感呢？
当然有，上网搜索就能发现英雄所见略同，用脚切换中英文输入法的可行性已经被网友所验证[2]，但是对我来说似乎还少了点什么。
网友的智慧
网友最初的构想是踏板踏下相当按下F13,再实现一个键盘映射当检测到 F13 被按下时，自动发送 Ctrl + Space，当检测到 F13 被松开时，自动发送Ctrl + Space来切换。后来万能的淘宝店家表示甚至可以直接在硬件上完成检测和发送Ctrl + Space。
整个事情就这样解决了吗？
切换的困境
并没有，因为Ctrl + Space只能切换输入法，但不能将输入法固定到中文和英文，这就意味着必须在第一脚踩下去前将输入法调整到想要的状态而不能 ...
ros2 debug
ROS2 CPP 功能包使用 VScode/clion 进行 debug
开启 debug
在 CMakeLists.txt 添加 target 之前中添加
1set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
或者编译选项
1-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
编译
1colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON
先 source install/setup.bash后打开 IDE 进行调试
vscode 配置
task.json
12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, vi ...
paperphotoruler
纸拍尺
今天看到别人家产品拍照时下面垫的网格纸心动了，但是在网上搜了搜却发现这个东西很小众，没找到现成现的，有的卖的说要定制，有的配色不好看，遂决定自己做一个。
1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818283848586# -*- coding: utf-8 -*-from PIL import Imagefrom PIL import ImageDrawfrom PIL import Image, ImageDraw, ImageFontimport osoutputfile="ruler.pdf"#72像素/英寸 72像素=2.54cm dpi_scale=5# 1:A4 at 72dpiprint_scale=25.0/22.7weight=595*dpi_scaleheight=842 ...
docker
tinyBipedal 计划改用 gazebo 来跑仿真，还得搞一个 Ubuntu 的 ROS 环境，但是电脑已经装不下了，悲，那就跑个能用显卡的 docker 吧。
https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/latest/install-guide.html
https://blog.csdn.net/mightbxg/article/details/119733088
1234sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.listapt updateapt install xarclock
sudo docker run -it -p 6901:6901 -e VNC_PW=password --runtime=nvidia --gpus all --name ubuntu-desktop kasmweb/desktop:1.10.0-rolling
CRC
CRC(Cyclic Redundancy Check) 循环冗余校核，是一种根据网络数据包或电脑文件等数据产生简短固定位数校核码的快速算法。
一个简单的原理介绍视频：
https://www.youtube.com/watch?v=izG7qT0EpBw
一些代码实现
https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/7882789
在线网址：
http://www.ip33.com/crc.html
CRC 校验在布尔域上对数据做除法，得到 “checksum” ,附在数据末尾，使得数据可以在布尔意义下被除数整除即可，不同的除数具有不同的校验效果。
SummerScienceCamp
高校科学营
2023 年 7 月 18 日，中科大机器人俱乐部与 RoboWalker 战队承办了高校科学营的夜晚活动，为来自高中参加活动的同学们带来了科里科气小风扇的制作，活动取得了圆满的成功。
小风扇搭载 ESPCam ，使用 Arduino 调用 EspWho 解决方案实现人脸位置检测，并使用 PWM 驱动舵机和电机，实现小风扇追随人脸转动和吹风的效果。
前期筹划
6 月 25 日，我们在得知这个活动后报名负责组织这个活动，共五位俱乐部成员。此时正处于考试周，从龙队那里接单后暂且搁置。
7 月 1 日至 7 月 6 日，跟据之前了解的信息————带领高中的大“小朋友”们一起图形化编程————进行准备，因为去年资料丢失（？听去年负责的同学说程序是买来就烧在开发板上），只能尝试自己解决。
就软件上满足需求有两个重点，一是人脸的识别，二是图形化编程。在人脸识别上有两种方案，要么让 ESPCam 推流，交给服务器跑神经网络识别人脸，再返回数据给开发板（觉得 Cam 性能不足），二是直接在板子上跑网络或者有库可以调用。第一个方法虽然可靠，一旦离开了服务器也就是大家把作品带回家，这个小风 ...