Robowalker 平衡步兵参与开发寄录

2023/2/8

轮子的电机有一个体质不行，用手就能把它掰到堵转，再买一个吧。

AK10-9电机，店家上位机的设计有点抽象，研究了好久，不会，联系客服。

2023/2/9

在客服的指导下，AK10-9电机成功控制运动，昨天的问题是我们的驱动板没有伺服模式，但我们一直企图打开它。

晚:3个连在一条can线上的电机的can被一波带走，原因未知。

2022/2/14

仿真持续改进，尝试S型速度曲线控制，却产生超大前摇和刹车不灵。

2022/2/15

电机换了新的增强了的驱动版和四块旧驱动版回来了。3200,死鬼死贵的。

2022/2/16

开始移植仿真环境到平衡车上，但是没有成功。开始是单片机程序挂了。先怀疑算不过来，但又不太可能。开大系统栈和堆，无效。发现printf多发会吧程序卡死。发现吸臭氧能让程序活过来。最后， ddd张昊鹏发现是freertos的给进程的空间开小了。

2022/2/17

平衡车动了，但是会抖。要考试，停工。

2022/3/5

尝试用pid先站起来，发现轮毂电机也出锅。
不同前缀的脉塔智能是不同的店，买了四个电机，一个烧坏了焊点，一个买的9025发的9015,一个9025发的是老版的驱动版(店家说你们学校上次买的是老版，我谢谢你)。然后老版和新版相同扭矩，输出的效果完全不同。退了，停工。

2023/3/17

折腾rtlinux，但是编出的内核开不了机。
发现实时性本身还行，不怎么需要rt。

2023/3/18

买了5个脉塔电机没有一对能用，要两个9025,一个9025打着9015的表，一个9025掉了焊盘，一个因为前面的错标买成了9015,一个can通讯爱答不理。然后他们在淘宝开了三家店，是一家厂商的三个部门，但是信息不同，过了几天还倒闭了一家店。脉塔是个良心企业，周末不上班，一个厂没有一个能发货的人，周末不发货也算了，还拖到周中才发货。客服在周末也不上班。

放弃折腾脉塔，改换3508。